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En 1532, Michel-Ange revient à Rome à la demande du pape : il lui confie la tâche de peindre à fresque les deux murs latéraux de la chapelle Sixtine et d’y représenter la « Chute des anges rebelles » et le « Jugement dernier ». Il se met au travail mais songe à y renoncer l’année suivante, à la mort de Clément VII. Le nouveau pape, Alexandre Farnèse, fraîchement élu sous le nom de Paul III (1534-1549) ne l’entend pas de cette oreille : en 1535 il le nomme architecte, peintre et sculpteur du Vatican. En 1541, Michel Ange achève la fresque du Jugement dernier.

En même temps, le tombeau de Jules II est en voie d’achèvement : en 1542, Montelupo achève les statues de Lia et de Rachel et commence la réalisation des autres figures, la Vierge, le Prophète et la Sibylle d'après les dessins de Michel Ange, qui termine lui-même la Lia et la Rachel à côté du prodigieux Moïse. Le tombeau est fini en 1545 et sera placé à Saint-Pierre aux Liens.

C’est aussi à la même époque, vers 1538 que l’artiste rencontre la marquise Vittoria Colonna, veuve à trente-cinq ans du marquis de Pescaïre, érudite et poétesse. Il entretient avec elle une relation très profonde : il écrit pour elle ses plus beaux sonnets, larges, puissants, aux accents rappelant Pétrarque. La mort de la marquise, inquiétée pour ses idées réformatrices est en 1547 pour Michel-Ange une suprême douleur.

À partir de 1547, à 72 ans, après avoir réalisé avec son élève et futur biographe Condivi les deux grandes fresques de la Conversion de saint Paul et de la Crucifixion de saint Pierre (ses dernières œuvres peintes) pour la chapelle Pauline du Vatican, il est nommé par le pape architecte de la basilique Saint Pierre et chargé de son achèvement, avec toute liberté d'en modifier le plan à son gré. Il commence par refuser son traitement et par mettre fin à tous les trafics qui s'agitaient autour de cette colossale entreprise, ce qui lui attire de nombreuses inimitiés. Il change le plan en croix grecque de Raphaël et Sangallo et revient au plan primitif en croix grecque de Bramante. A la mort de Paul III les partisans de Sangallo tentent de l’écarter, mais le nouveau Pape Jules III lui renouvelle sa confiance. Après avoir renforcé les piliers du dôme, il donne en 1558, à quatre-vingt-trois ans, le modèle en relief de la coupole de Saint-Pierre, dont il ne verra pas l’achèvement. Ses derniers ouvrages sont l'église San Giovanni de' Fiorentini à Rome, la porte Pia de Rome et la transformation d'une salle des Thermes de Dioclétien en l'église Santa Maria degli Angeli.

Le 17 février 1567, après avoir dicté à ses fidèles assistants Daniel de Volterra et Tomaso de Cavalieri un bref testament : «Je donne mon âme à Dieu, mon corps à la terre et mes biens à mes plus proches parents », Michel Ange meurt dans la maison qu'il habitait au pied du Capitole. L'émotion est grande à Rome et on s'apprête à l'enterrer en grande pompe à Saint-Pierre. Mais Michel Ange avait demandé à reposer à Florence, et son neveu Leonardo dut, pour ne pas soulever les Romains, emmener son corps à la dérobée. A Florence des funérailles magnifiques, retardées jusqu'au 14 juillet lui furent faites à San Lorenzo et son mausolée fut élevé à Santa Croce sur les dessins de Vasari par Giovanni dell' Opera, Cioli et Lorenzi.

Maquette pour la coupole de Saint Pierre de Rome. 1560. Bois. Rome, musée du Vatican

Le dôme de Saint Pierre de Rome. 1564

Daniele de Volterra : buste de Michel Ange. Bronze. Florence, musée national du Bargello

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